Seit OpenSSH Version 8.2 wird FIDO/U2F unterstützt.
Einfach im Terminal

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ssh -V

eingeben, um die Version der SSH Installation anzuzeigen.
Um SSH mit FIDO/U2F, in diesem Beispiel mit einem Yubikey #Anzeige oder dem günstigeren Yubikey FIDO #Anzeige, zu erweitern sind folgende Schritte notwendig:

Neue private und öffentliche Schlüssel mit der Option -t ed25519-sk erstellen und mit der Option -f id_ed25519_sk in eine Datei in dem lokalen SSH Verzeichnis schreiben.
Während diesem Vorgang wird der Yubikey mit dem privaten Schlüssel “verheiratet”.

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ssh-keygen -t ed25519-sk -f ~/.ssh/id_ed25519_sk

Wenn mehrere Yubikeys verwendet werden, was empfehlenswert ist, dann ist das Prozedere pro Yubikey zu wiederholen.
Um die optisch identischen Yubikeys zu unterscheiden, verwende ich farbige Anhänger #Anzeige, in diesem Beispiel schwarz und weiss.
Analog zur Farbe des Anhängers heissen dann auch die Dateien für den privaten und öffentlichen Schlüssel.
In diesem Beispiel id_ed25519_sk_black und id_ed25519_sk_black.pub.

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ssh-keygen -t ed25519-sk -f ~/.ssh/id_ed25519_sk_black
ssh-keygen -t ed25519-sk -f ~/.ssh/id_ed25519_sk_white

Die öffentlichen Schlüssel müssen in dem Ziel System in die Datei authorized_keys im SSH Verzeichnis des verwendeten Benutzers, z.B. /root/.ssh/authorized_keys eingetragen werden.

Um sich das Leben mit mehreren Yubikeys leichter zu machen, können die SSH Verbindungen wie folgt konfiguriert werden:

In dem lokalen SSH Verzeichnis wird eine Datei mit folgendem Inhalt angelegt:

~/.ssh/config

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Host host1.example.local
    IdentitiesOnly Yes
    IdentityFile ~/.ssh/id_ed25519_sk_black
    IdentityFile ~/.ssh/id_ed25519_sk_white

Host host2.example.local
    IdentitiesOnly Yes
    IdentityFile ~/.ssh/id_ed25519_sk_black
    IdentityFile ~/.ssh/id_ed25519_sk_white

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